Робот Соленоид является ярким представителем славного отряда одномерно-рельсовых футболистов. Имя своё он получил за основной активный орган - большой соленоид, приводящий в движение пиналку, отбивающую мяч. Соленоид номинально на 12В, коммутируется MOSFET транзистором. Управляющий контроллер - Arduino Uno. 4 12мм микро-мотор-редуктора управляются одноканальным драйвером Pololu на VNH5019. Изображение с Web-камеры обрабатывается на ноутбуке программой на Processing, использующей библиотеку OpenCV для Processing. Программа пишет в COM-порт, соответствующий bluetooth-соединению, координаты мяча по горизонтали и команду на удар. Мяч определяется по оттенку, производится бинаризация, вычисляется центр максимального контура, он и считается центром мяча. На роботе за bluetooth коммуникацию отвечает модуль HC-06. Кроме того, на роботе есть датчики контакта (концевики) и УЗ дальномер. Используются 2 альтернативных способа позиционирования робота: по дальномеру и по определению координат светодиода, расположенного на роботе.