Умная антикварная лавка

Проект представляет из себя систему роботов. В нее входит: патефон, рабочее место, зона отдыха. Проект облегчает рабочий день антиквара: часть работы он берет на себя, следит за временем и организует отдых.

Механическая составляющая:

Проект состоит из трех зон: патефон, рабочее место, зона отдыха.

Зона патефона состоит из проигрывателя, звукоснимателя, манипулятора и хранилища пластинок.

С помощью запрограммированного пульта можно выбрать режим воспроизведения пластинок: либо в автономном режиме, либо в ручном.

• Хранилище пластинок представляет собой небольшую карусель, которая при помощи сервопривода подает необходимую пластинку под манипулятор. Номинальное количество пластинок, которое может храниться -- четыре, но обслуживается только три из-за особенностей сервопривода в конструкторе ТРИК.
• Проигрыватель состоит из подложки для пластинки с двигателем, двух сервоприводов, видеомодуля, стаканчика и иглы. Силовой мотор отвечает за вращение пластинки на подложке. Один из сервомоторов отвечает за отвод стаканчика с иглой на начало пластинки, второй -- за подъём и спуск на пластинку иглы со стаканчиком. Видеомодуль распознаёт маркер на стаканчике и подает сигнал контроллеру об окончании проигрывания. Игла установлена на дне стаканчика. Она спотыкается о неровности в бороздках пластинки и, вибрируя, издает звук, но этот звук очень тихий. Усилителем звука служит бумажный стаканчик. Дно стаканчика играет роль мембраны обычного патефона, перенимая вибрацию иглы и тоже издает звук, а стенки стаканчика усиливают его.
• Манипулятор состоит из хвата, стрелы и поворотного механизма. Хват состоит из трех сервомоторов. Два сервомотора отвечают за перемещение пластинки, а третий сервомотор -- за переворачивание. Стрела поднимается с помощью троса, который наматывается на вал силового мотора. Поворотный механизм состоит из двух силовых моторов и червячной передачи.
• Рабочее место антиквара состоит из полочки, лупы и инструмента для полировки. Полочка состоит из датчика касания и сервомотора. Когда монета ложится на полочку, зажимая собой датчик, она автоматически фиксируется на полочке лапками, установленными на сервопривод. Монету можно либо почистить, либо посмотреть на неё через лупу. Инструмент для полировки приводится в движение силовым мотором с помощью прямой зубчатой передачи. Замена инструмента осуществляется с помощью сервопривода.
• Место отдыха состоит из самовара, тележки и двух шлагбаумов. Кран самовара открывается при помощи сервопривода, закрепленного на нем. Тележка собрана из LEGO Mindstorms EV3. Она движется вдоль черной линии с помощью 2 датчиков освещенности от самовара к рабочему месту и останавливается перед шлагбаумами. Шлагбаумы установлены около рабочего места и перед местом отдыха и определяют точное место остановки тележки. Тележка наполняется горячим чаем и привозит напиток антиквару.