Снаффлс — робот на гибридной платформе во всех планах. Движение робота
происходит за счет 4-х металлических гусениц, расположенных на ногах с
независимым движением относительно друг друга (см. фото модели). Нами был разработан
редуктор в котором две оси, по сути, «накладываются друг на друга» и позволяют
тем самым передать «два движения» на ногу (одно для привода гусениц, другое для
вращения ног). Подобная конструкция
увеличивает проходимость робота без потери манёвренности. 

    Основная часть робота выполнена из дерева, металла и пластика. Все фрезеруемые деревянные детали готовы. Сейчас допечатываются на 3D принтере последние детали основы. Большая часть корпуса
готова (см. фото). 

    Снаффлс оснащен ip камерой, 3 датчиками линии, 2 датчиками расстояния. Также на
роботе установлен 2-суставный манипулятор, установленный на поворотной
платформе. Управление роботом осуществляется через одноплатный микрокомпьютер raspberry pi 3b+ в связке с ноутбуком через протокол ssh и
микроконтроллер Ардуино нано. Клиент и сервер передачи команд, установленные на
обоих устройствах, написаны на языках Python 3 и Си++. Изображение с камеры передаётся с помощью
программного обеспечения motion,
установленного на raspberry. 

    Питание платы осуществляется через 5-вольтовый выход на драйвере (ЕСК) двигателей DC ( отвечают за движение гусениц, за привод же ног отвечают сервомоторы). Питание двигателей также
осуществляется через драйвер. Источником питания самого драйвера является Li-po (литий-ионный
полимерный) аккумулятор.