Мы назвали так нашего робота, потому, что это енот очень
умный и милый зверек и он очень любит ягоды и не любит листочки, которые
попадаются с ними. В современном мире кроме существует много автоматизированных
поточных линий производства и наш робот может применяться во многих сферах,
например для сортировки или отбраковки круглых деталей или деталей с круглыми
отверстиями. Также возможно считывание радиуса объекта с последующей
калибровочной сортировкой. Эта функция может применяться при работе по
сортировке древесины по диаметру спила, а система визуального контроля позволит
оператору отслеживать ее качество, что станет незаменимой технологией в
условиях крайнего севера и крайне низких температур и сможет заменить ручной
труд. Еще из дополнительных функций может стать функция подсчета количества отверстий
круглого сечения в кадре, что поможет, например в швейной промышленности для
контроля установки люверсов, или при сборочном производстве контролировать
закрученные болты или насверленные отверстия. При
создании использованы металлические детали конструктора Tetrix. Для контроя движения
транспортерной ленты нами использован контроллер Tetrix Prizm и ультразвуковой датчик
расстояния, с помощью которого производится запуск и остановка ленты. Лента
выполнена из гусениц из набора Tetrix.
При проследовании предмета под камерой, лента делает остановку на 1 секунду для
лучшего распознавания окружности системой компьютерного зрения. Система
компьютерного зрения, построенная на контроллере Видэтрек состоящем из «пирога»
контроллера Трекдуино и микрокомпьютера Rasbery PI, благодаря подключению программного
модуля «Компьютерное зрение» позволяет определить наличие окружности в кадре. В
то время, пока грузится операционная система в микрокомпьютере, горит красный
светодиод, как только система готова к работе загорается зеленый, при
обнаружении в кадре окружности светодиод меняет цвет на синий. В случае когда
на ленте объект не круглой формы, горит белый светодиод. Для просмотра объектов использована HD –
видеокамера из набора Видэтрек. Если в кадре находится окружность, на порт OUT1 подается сигнал
серводвигателю на поворот отсекающего механизма. Механизм реализован на
серводвигателе HS322-HD, который может выполнять
поворот из стартового положения равного 180 градусам в положение 40 градусов и
спустя 2 секунды поворачивается обратно. Механизм блокирует следование предмета
по ленте, сбрасывая его в лоток для круглых предметов. Если окружность не
обнаружена предмет движется по ленте во второй лоток. Для управления
транспортерной лентой, системой контроля объекта на ленте и системой
компьютерного зрения с отсекающим механизмом, использованы разные контроллеры
по причине питания мотора постоянного тока конструктора Tetrix от
напряжения 12 вольт, контроллер Видэтрек, согласно документации, позволяет
максимально выдавать напряжение 9 вольт.