Наш робот ИнфинITи – робот для движения по линии. Он участвует в городских соревнованиях «Движение по линии для начинающих». В прошлых соревнованиях мы заняли 1 место. TRIK Studio: релейный регулятор В самом простом случае для коррекции траектории движения модели вдоль линии используется релейный регулятор. Проще всего запрограммировать двухпозиционный релейный регулятор, но использование многопозиционного варианта даст ощутимые преимущества. Релейный регулятор изменяет управляемое воздействие на систему скачком при прохождении регулируемой величины через пороговые значения. Релейный регулятор нашёл применение, например, в электрическом утюге. В терморегуляторе утюга используется биметаллическая пластина, которая обладает свойством изгибаться в одном направлении под действием повышенной температуры. В условиях нормальной температуры пластина находится в недеформированном ровном состоянии, при котором электрические контакты замкнуты. В процессе нагревания пластина начинает изгибаться, а при достижении температуры порогового значения величина изгиба становится такой, что приводит к размыканию электрической цепи. Через некоторое время биметаллическая пластина остывает, и электрическая цепь вновь замыкается, что приводит к нагреву. Благодаря этому температура утюга поддерживается на определённом уровне, заданном при помощи поворотного колёсика. Преимуществом релейного регулятора является простота его реализации, недостаток — управляющее воздействие не учитывает величину отклонения измеряемого значения от порогового.