ВведиОписание проекта «РобоКомбайн»

Мы его придумали, размышляя о том для чего может быть применено движение робота по черной линии в реальной жизни.

Мы знаем, что в соревнованиях инженерных проектов очень часто встречаются темы по навигации сельскохозяйственной техники. Мы решили совместить навыки робота на основе мобильной платформы LegoEV3 с сельским хозяйством и представляем вам робота-комбайна, который способен двигаться по черной линии, считывать цветные метки и выполнять команды по меткам. Тем самым он выполняет все реальные функции возложенные на настоящих комбайнов, которые работают в полях сегодня. Единственное отличие нашего комбайна в том, что он по-настоящему робот и работает по программе без вмешательства человека.

В основе робота находится мобильная платформа с большими колесами. Вместо кабины мы установили контроллер. За ней располагается бункер для накопления зерна. Спереди установлена жатка, которая имеет подвижное мотовила. Привод мотовила осуществляется карданной передачей от маленького мотора.

Для движения по черной линии между жаткой и комбайном расположены два датчика цвета. Третий датчик цвета считывающий цветные метки расположен справа.

В программе для робота применяется алгоритм пропорционального регулятора для движения по черной линии и алгоритм ветвления для выполнения команд по цветным меткам, имитирующим конец загона, развороты и определяющими направление движения в пересечениях, дополнительно добавили управление приводом жатки и скорректировали перемещения из-за увеличенного диаметра колес.