Дачник
ROB-43297Это наш робот. Все электронные компоненты робота мы использовали из наборов LEGO Mindstorms. Мы специально выбрали универсальную кубическую форму для нашего робота. На робота такой формы можно установить любые крышки и насадки, которые могут быть направлены в любую сторону: перед роботом, над роботом или за ним. Для движения робота используются два больших мотора. Четыре датчика цвета установлены в передней части робота и направлены на поле. Робот использует их для движения по линиям на поле и определения мест остановки и маневрирования. Два средних мотора направлены в верхнюю часть робота и приводят в движение механизмы. Максимальные размеры робота перед запуском составляют 250 мм x 250 мм x 250 мм. Кабели робота так же входят в эти размеры. После того, как робот начнет выполнение задания, его габариты не ограничиваются.
Для движения по линии мы используем блоки с ПД регулятором, используются разные комбинации датчиков и условия остановки. Почти каждый блок имеет 8 входных параметров для настройки разных условий и действий, таких как скорость, коэффициенты, защита по градусам, условие остановки, ограничение скорости, разгон, действие после линии. Это позволяет двигаться по линии очень быстро и плавно, включать несколько блоков друг за другом.
Изначально все действия вне линии мы выполняли на зеленых блоках независимого управления с задержками. Это вносило ошибку в точность езды, и мы переделали все движения после линии на синие блоки и встроили из в блоки ПД регуляторов с выбором по входному параметру.
Файлы
Добавлен 20.11.2024