Мой робот ездит по линии на пропорционально - дифференциальном регуляторе. Работает он по такому алгоритму: один датчик вычисляет ошибку, вычитает из предыдущего значения новое и таким образом считает управляющее воздействие, другой определяет на черном или белом секторе мы находимся. У него 2 больших мотора. У него 2 датчика света - один для определения секторов другой для езды по линии.  Он преодолевает инверсную линию за довольно короткий промежуток времени. Сделан он из конструктора Лего EV3. Программа в Trik Studio.  Конструктор - Андриенко Виктория. Программист - Андриенко Виктория. Надеюсь на победу!