Наш робот Опаздун проходит полигон с заданием фестиваля РобоФинист 2022 года. Он движется по краю круга на пропорциональном регуляторе(всего три круга). Значение серого определяется средними значениями внешней и внутренней части круга(к центру темнее ), который проходит робот в данный момент. Средний мотор задействован для поворота датчика расстояния, который определяет наличие банки. Программа составлена из подпрограмм, в которых имеются элементы езды по линии до объекта и по энкодеру, езда вперёд до серого значения, повороты на 90 градусов. Программировали нашего робота в среде TrilStudio.