Пожарный робот mBot Ranger Robot Kit
ROB-55364Проект пожарного робота создан на основе базового робототехнического набора mBot Ranger Robot Kit фирмы «Makeblock» для решения задачи по поиску и тушению горящей свечи.
Базовый вариант робота представляет собой гусеничную платформу на основе материнской платы Me Auriga, совместимой с Arduino Mega 2560. Для выполнения проекта робот был модифицирован увеличением высоты для размещения дополнительного аккумуляторного блока под материнской платой и оснащен следующим дополнительным оборудованием:
– инфракрасный датчик пламени KEYES ARDUINO «KY-026»;
– модуль реле KEYES ARDUINO «KY-019» для запуска водяного насоса;
– дополнительный аккумуляторный блок с напряжением 8,4 Вольт для питания водяного насоса;
– водяной насос омывателя лобового стекла автомобиля ВАЗ-2109 со штатной гибкой трубкой для подачи воды;
– плоское сопло, изготовленное из алюминиевой трубки диаметром 6 мм и длиной 40 мм;
– бутылочка от детского питания в качестве емкости для воды;
– коннекторы RJ-12 для подключения датчика и реле к материнской плате;
– соединительные провода;
– красная пластина от конструктора «Лего» для крепления датчика огня;
– подвес для металлопрофиля для крепления к роботу емкости для воды и водяного насоса.
Программирование робота производилось в графической среде mBlock v5.4.0, основанной на Scratch 3.0.
Задачей робота является обнаружение перед собой горящей свечи и ее тушение при условии отсутствия препятствий.
Для поиска свечи используется инфракрасный датчик пламени, для ориентации в пространстве — встроенный датчик гироскопа, а для тушения — водяной насос.
После включения робот выполняет процедуру калибровки, потом быстрый предварительный поиск свечи и затем точный поиск с определением азимута на свечу.
Движение по азимуту производится с проверкой показаний датчика огня и уточнением направления в случае отклонении от курса больше пяти градусов, а также каждые полторы секунды.
При достижении подходящей дистанции производится остановка, точное прицеливание и включение водяного насоса на 3 секунды. Затем после пятисекундной паузы проверяется состояние свечи, если она горит, то производится ещё одно тушение, иначе робот отъезжает назад и выключается.
Файлы
Добавлен 22.11.2024
Добавлен 22.11.2024
Добавлен 22.11.2024
Добавлен 22.11.2024
Дополнительные файлы
Добавлен 22.11.2024