Радабокс-рейс

ROB-56108

Робот разработан для участия в гонках автономных роботов Роборейс Про. В качестве решающего устройства используется микроконтроллер Arduino Nano. В качестве датчиков расстояния используются инфракрасные датчики sharp GP2Y0A021 (10-80 см) и GP2Y0A02YK (20-150 см). Для определения изменения направления движения используется гироскоп акселерометр mpu6050. В роботе предусмотрено два источника питания: li-po аккумулятор на 11.1 в для питания моторов и серводвигателя и li-ion аккумулятор на 3.7 в для питания микроконтроллера и датчиков. Для стабилизации траектории движения используется модифицированный алгоритм ПИД-регулятора. Механизм "антиразворот" реализован на основе двух алгоритмов: детекции запрещённой комбинации поворотов, а также на основе контроля скользящей суммы всех поворотов. Отдельные элементы корпуса робота изготовлены с помощью 3д принтера. Передний бампер собран из элементов детского металлического конструктора с использованием оконного уплотнителя в качестве элемента пассивной безопасности для минимизации негативных последствий столкновений с элементами трассы и другими участниками соревнований. Для передачи телеметрии предусмотрена возможность подключения модуля nodeMCU 8266 и передачи информации по WiFi на смартфон либо ноутбук. Для приема и графического представления данных телеметрии разработана специальная программа с использованием библиотек Qt и возможностью сборки под операционные системы Linux, Windows, Android и др.