Робо создан на основе конструктора EV3, перемещается по заданной траектории. Создание робота начиналось с выбора шасси, потому что это одно из самых важных составляющий основ робота. Далее создавался корпус самого робота, сделали его максимально простым, так как это позволит увеличить скорость самого робота, а это тоже является неотъемлемой частью. В самом конце приступили к созданию и написанию самой программ. Следующим этапом был выбор платы управления. Тут есть множество вариантов. Я выбрал Arduino как самый простой вариант. То же можно порекомендовать и читателю, особенно при недостатке опыта. Исходя из моего достаточно большого опыта, для таких роботов достаточно обычных 8-битных микроконтроллеров. Поэтому если не планируется использовать для отслеживания движений робота камеру, не стоит усложнять его более мощным процессором. В соревнованиях роботов приходится много внимания уделять батареям. Я использую литий-полимерные аккумуляторы. Они очень хорошо себя зарекомендовали. Один из хаков, которые я применяю в своем роботе, касается преобразователя напряжения. Штатный преобразователь в Arduino не очень хорош, поэтому для экономии энергии аккумулятора неплохо использовать Step-Down регулятор. Конечно, можно использовать и обычный линейный преобразователь. Самая главная часть робота это датчики – то, что обеспечивает его информацией об окружающем мире, о препятствиях и о других роботах. В средней ценовой категории мы можем выбирать из ультразвуковых и инфракрасных датчиков. В своем роботе я использую инфракрасные датчики GP2Y0A02YK0F. Мне не нравятся ультразвуковые датчики из-за того, что может происходить зашумление одного датчика другим. Например, у меня возникали такие ситуации: правый датчик посылал сигнал, а левый его принимал. Я все ещё работаю над правильным размещением ультразвуковых датчиков и над управлением ими.

Так как на роботе используется Arduino, то программирование выполняется с использованием Arduino IDE. Программа робота представляет собой замкнутый цикл, который состоит из следующих блоков:
Фильтрация показаний датчиков;

Вычисление угла и скорости движения робота;

Передача управляющих сигналов на механизмы.

В данной структуре отсутствует блок получения информации от датчиков. Так как датчики возвращают аналоговый сигнал, в Arduino IDE есть функция analogWrite(). Данная функция замечательно работает, если не важна скорость измерения. Но так как робот разрабатывался для соревнований, было принято решение вынести обработку датчиков в прерывание.
Все платы Arduino, построенные на микроконтроллере ATmega, имеют возможность проводить измерения АЦП в автоматическом режиме. Нужно один раз настроить этот режим, а потом пользоваться полученными значениями. В результате контроллер постоянно проверяет датчики, не тратя на это процессорное время. Фильтрация показаний датчиков осуществляется медианным фильтром с окном в три элемента.
Для движения по трассе был выработан следующий алгоритм. Робот сравнивает расстояния до правой и левой стенки, и в соответствии с этим поворачивает колеса в нужное направление. Если впереди робота нет препятствий, скорость увеличивается, но также уменьшается максимально возможный угол поворота колес. Это нужно для того, чтобы на прямых участках робот ехал более прямо. При обнаружении препятствия угол поворота колес увеличивается, и робот притормаживает.
Есть, конечно, и нерешенные проблемы. Например, робот не знает кривизну поворота, поэтому тормозит перед каждым поворотом.

Почему мы выбрали именно этот вид соревнования – Ралли по коридору, потому что для этого вида соревнований чуть проще написать программу и произвести ее тестирование. Надеемся, что в следующий раз получится поучаствовать и в других видах соревнований для роботов, потому что это довольно интересно.