Кабинетный болид создан для решения задачи future engineers 2023. Основным микроконтроллер нашего робота является ESP32. Для обнаружения стенок и кубиков используется лидар, с частотой вращения 15 об/с и разрешением 300 точек на оборот. Для определения цвета кубика используется камера OpenMV H7. Для коммутации всей электроники разведена собственная печатная плата. На плате располагаются:  ESP32, кнопки и индикационные светодиоды, коннекторы для подключения всей электроники, повышающий и понижающий преобразователи. Для движения вперёд, робот использует DC мотор с редуктором 100к1. Мотором управляет драйвер drv8833. Для определения скорости мотора, используется установленный на вал мотора магнитный энкодер, это позволяет держать скорость мотора постоянной. За рулевое управление отвечает сервопривод  MG90S с металлическим редуктором. Кулаки и тяги соеденены друг с другом при помощи подшипников и винтов M2. После получения точек с лидара, алгоритм определяет какие из точек принадлежат стенкам, а какие кубикам. Далее наборы точек, которые принадлежат стенкам, апроксимируется до прямой, после чего с этой прямой проводятся геометрические операции, для определения координат робота. Кошда робот видит перед собой кубик, он использует инвормацию с камеры, для определения его цвета, и далее объезжает его  нужной стороны. Дополнительную информацию можно найти на нашем гитхабе https://github.com/Timofei1412/Cabinet-car/tree/main