Актуальность

Представляем вам проект коллективный проект ОДОД школы 255 Санкт-Петербурга, «мостовой кран».

Наш проект посвящен очень актуальной теме автоматизации тяжелой и опасной работы в порту. 

Основной задачей нашего проекта является создание прототипа мостового крана, способного полностью автоматически разгружать подходящие суда и автоматически распределять груз по заданным направлениям.

Мы предполагаем, что использование подобного оборудования в порту может значительно увеличить пропускную способность порта.

Мы предлагаем:

• Использовать хорошо развитую структуру каналов Санкт-Петербурга для автоматизации разгрузки/погрузки судов.
• Аналог Крупнейшего порта в Китае…- импортозамещение отечественными разработками.
• Наш порт в Усть-Луге один из крупнейших в стране и при использовании подобной поточной технологии разгрузки можно вывести его на лидирующие мировые позиции.
  1. Решены конструкторские задачи

Описание проекта

Конструкция прототипа

Конструкция прототипа крана собрана из конструктивных деталей Lego Mindstorms RCX, Lego Texnic, Lego Duplo, TRIK, спроектированных в САПР фанерных деталей, вырезанных на лазерном станке, и распечатанных на 3D-принтере из пластика.

1. Перемещение и позиционирование всего крана
2. Перемещение и позиционирование тележки крана
3. Опускание и подъем
4. Перемещение поезда
5. Захват груза

Электроника прототипа

Использованы 3 контроллера ТРИК

Распределены измерительные сигнала/датчики

1. Датчик расстояние на тележке смотрящий вниз
2. Датчик расстояния, определяющий расстояние до стены спереди
3. Датчик расстояния, определяющий расстояние до стены сзади
4. Датчик касания на левом конце рейки
5. Датчик касания на правом конце рейки
6. Энкодер тележки
7. Определить перечень выходных сигналов

Наименование сигнала/датчика       Порт подключения

• Мотор крана                                M1
• Мотор передвижения тележки   M2
• Мотор лебедки                            M3
• Мотор захвата / электромагнит  M4

Программирование прототипа

Программные задачи

• Определены состояния программы
• Реализована машина состояний
• Написаны в ТРИК программы состояний
• Состояния работы программы крана
  • Ожидание
  • Калибровка / поиск нулевого положения
  • Перемещение в заданное положение
  • Захват груза
  • Опустить груз
• Калибровка автоматическая и ручная