Робот-пастамейкер

Паста всех наименований готовится примерно по одинаковому рецепту: отваривается сама паста (примерно 7 минут), далее добавляют соус, овощи, мясо, морепродукты и т.п. Исходя их этого мы приняли решение, что наша система будет состоять из двух роботов-манипуляторов, один из которых - стационарный – работает в области «горячий цех», второй - мобильный – перемещается по специальной установке и подает добавки в пасту – «холодный сервировочный цех».

По техническому заданию, которое мы предварительно составили, робот горячего цеха должен был: 

• Опускать и поднимать металлическое сито с макаронами в кипящую воду. 
• Поворачивать в сторону платформы сервировки.
• Переворачивать сито в тарелку, расположенную на платформе сервировки. 
• Возвращаться в исходное положение.

В качестве дополнения горячего цеха мы взяли электроплитку настольную на 1 конфорку. 

Робот холодного цеха представляет собой «двухэтажную» конструкцию, в нижней части которой расположена платформа на колесах, в верхней манипулятор с ложками на гусеничном ходу. Манипулятор перемещается по специальным стационарным установкам, которые мы соорудили из блоков соревновательного поля «лабиринт»,  с размером 300х300 мм.  Верхний манипулятор жестко связан с нижней платформой металлическими балками. Изначально мы поставили нижнюю платформу тоже на гусеничный ход, но потом отказались от этой идеи, т.к. гусеницы были менее подвижны и роботу было гораздо проще тянуть за собой обычную колесную тележку.

Робот холодного цеха должен был:

• Работать автономно, после нажатия на датчик касания, который использовался в качестве кнопки запуска.
• Перемещать за собой нижнюю мобильную платформу, на которую устанавливается тарелка. В тарелку при помощи манипулятора горячего цеха сбрасываются приготовленные макароны. 
•  При помощи кисти манипулятора, на которую мы прикрепили пластиковые ложки, сбрасывать на нижнюю платформу дополнения к макаронам. Для примера мы взяли креветки, зелень, помидоры.
• Возвращаться с исходное положение при завершении сервировки.
• Издавать звуковой сигнал «Блюдо готово».