Дитё безысходности
ROB-59431Это робот для соревнований в лиге Robocup Junior Soccer Light Weight. В основе конструкции робота лежит омни-платформа, выполненная из 4 электромоторов, креплений для них, омни-колёс и 2 алюминиевых уровней закрепленных сверху и снизу. Данные металлические детали выполняют функцию каркаса и создают жесткость конструкции. Над верхним уровнем закреплена материнская плата. На этой плате находятся: 8 драйверов моторов (по 2 на каждый мотор), 2 стабилизатора напряжения (на 3.3 и 5 вольт), основной микроконтроллер STM32F407VGT6 и разъемы для подключения периферии. Сверху закреплена камера OpenMV H7, которая направлена на закреплённое вершиной вниз конусовидное зеркало, выполненное из алюминия выточенного на токарном станке. Вместе они позволяют роботу используя только одну камеру видеть всё поле, что облегчает задачу позиционирования на нём. Также, на роботе закреплён датчик-гироскоп IMU 9DOF Razor, который позволяет узнать угол поворота робота вокруг своей оси. Основной микроконтроллер программируется на языке C++, для взаимодействия с функционалом микроконтроллера используется библиотека SPL(Standart Peripheral Library). Для программирования камеры используется язык microPython. У каждого робота есть своя роль. Один робот нападающий - он нападает, а второй робот вратарь - он защищает.