Впервые на фестиваль «Робофинист» в составе команды мы попали в 2022 году. Участвуя в практической олимпиаде Lego, мы посмотрели, какие ещё направления есть на фестивале, прочитать это одно, а увидеть своими глазами совсем другое. 

Так получилось что нас очень заинтересовало соревнование водных роботов, с тех пор мы носили в себе идею создать робота который сможет ориентироваться на окружающие предметы и плыть по воде, не хуже, чем те роботы, которых мы строили для задач на полигонах.  На это лето мы поставили себе задачу создать робота который умеет плавать на поверхности воды и ориентироваться на окружающие предметы.  

Это наш третий робот, первых двух мы создавали на базе микроконтроллера «Arduino», пробовали бесколлектроные моторы, но столкнулись с проблемами  - перечислить – и поняли, что мы можем не успеть выполнить поставленные задачи.

Нас выручил наш привычный образовательный набор Mindstorm, на нем наш робот поплыл по нужной траектории. Мы пересмотрели конструкцию робота, изменили вид основания – поплавка. 

В качестве основания мы использовали потолочную плитку, однако, проведя тесты, мы пришли к более практичному решению - пенополистиролу. Сначала мы использовали цельную платформу-плот, но затем, также экспериментальным путём, мы сделали более эффективную конструкцию - 2 «лыжи», что позволлило ускорить прохождение траектории.

На роботе установлено 2 ультразвуковых датчика, один - справа, для движения по стене, второй - направлен прямо. Во время подготовки, если потребуется, установим 3 датчик.

Для движения используются 4 средних мотора EV3. Два передних расположены перпендикулярно направлению движения робота, используются для подравнивания, а два задних - для движения вперед-назад и поворотов. В нашем роботе есть два типа передач: цилиндрическая и коническая зубчатые передачи. На передних моторах установлена повышающая зубчатая (повышение в 1,7 раз), на задних - повышение в 7,5 раз. Для движения мы самостоятельно спроектировали и распечатали на 3D принтере гребные винты (4 штуки).

В дальнейшем, при достаточном количестве оставшегося времени, мы планируем продолжить разработку робота на «Arduino».