Мы представляем Вашему вниманию робототехническую систему, которая принимает участие в спектакле «Магия высокого средневековья» наравне с актером. Каждый робот нашей системы играет свою роль в соответствии со сценарием, взаимодействует с актером и друг с другом.

Цель представления – это создать спектакль, в котором будет показана работа древних орудий: требушета, тарана, осадной башни и откидного трапа. Познакомить зрителей с механизмами, которые были изобретены еще в средние века. Привлечь внимание к исторической реконструкции, чтобы людям захотелось узнать побольше об истории средневековой эпохи.

Творческая задача:

По сценарию действие нашего спектакля разворачивается в замке средневекового рыцаря, который вернулся с охоты. Он сидит за столом и трапезничает. Глядя на картину своего замка, феодал начинает переживать за его будущее. И тут начинается то ли магия, то ли сон: предметы обеденного стола начинают превращать в орудия и атаковать рыцаря и друг друга.

Ваза с фруктами превращается в требушет, который стреляет в рыцаря виноградом. Рыцарь защищается и заставляет его отступить. После чего картина средневекового замка превращается в настоящий замок. Чайник превращается в таран, который нападает на замок. Но и замок не беззащитен: он опускает подъемный трап и стреляет по тарану из спрятанного орудия. А кувшин с водой превращается в осадную башню. После всех этих событий феодал пытается избавить от наваждения, берет коробку и накрывает их всех.

Наши роботы – это и есть механизмы, повторяющие функции реальных объектов, но в отличие от настоящих орудий они двигаются и действуют самостоятельно, без участия человека. Все они являются частью одной системы, в который каждый «играет свою роль» в свое время в соответствии со сценарием.

Технические задачи:

Конструкция

Для нашего спектакля мы придумали робототехническую систему, состоящую из пяти роботов: кубок, требушет, замок, таран и осадная башня. Для их создания мы использовали конструктор лего, лего техник и лего Mindstorms ev3.

Для имитации действия орудий использовались повышающие, понижающие и реечные передачи. Для того чтобы заставить роботов двигаться были использованы большие и средние моторы из набора лего Mindstorms ev3. Для взаимодействия актера с роботом использовался инфракрасный датчик, а взаимодействие всей робототетехнической системы происходит через модуль связи Bluetooth микроконтроллера лего Mindstorms ev3.

Программа

Для программирования роботов использовалась среда программирования Lego Mindstorms ev3 Home Edition.