Для создания робота были разработаны и изготовлены три
печатные платы (две платы, являющиеся частью конструкции робота;
плата питания для Raspberry Pi). Все платы изготавливались на
производстве.
Конструкция робота состоит из трех функциональных модулей:
1)
Ходовой части, которая состоит из: нижней
платы, к которой крепятся моторы, аккумуляторные отсеки,
Raspberry Pi и плата распределения питания, пины для подключения датчиков по I2C, энкодер.
На ней расположены тяжелые компоненты робота, таким образом,
центр тяжести находится близко к поверхности поля.
2) Управляющего модуля, который состоит из: верхней платы робота, к которой крепятся боковые датчики расстояния, гироскоп, также расположены крепления манипуляторов и камеры.

Нижняя плата робота содержит: энкодер, I2C хаб, пины для
подключения питания моторов и логики, крепление для Raspberry Pi и
часть пинов для подключения Raspberry Pi.
Верхняя плата робота содержит: гироскоп, преобразователи
напряжения на 5V(питание сервоприводов AX-12A) и 3.3V(питание
логики) сила тока 3А, индикатор
заряда аккумулятора, вторая часть
пинов для подключения Raspberry Pi.
На плате питания (Shields для Raspberry) расположен кулер для
охлаждения Raspberry. Плата выдает 5V сила тока 3.5А этого достаточно для оптимальной работы Raspberry. Данную плату пришлось изготовить так как в прошлом году возникали проблемы из-за недостаточного питания.
В предыдущей версии робота гироскоп и I2C хаб являлись
навесными элементами и соединились с платой за счет пинов, однако
постоянно пропадал сигнал из-за плохого контакта. В новой версии
робота эта проблема была решена, гироскоп и I2C хаб разведены на
основных платах.

В новой версии робота алгоритм движения робота вдоль линии, определение жертв и определение меток было реализовано в помощью машинного зрения. Мы решили отказаться от датчиков из-за того, что их расположение не универсально, а зависит от ширины черной линии.