Складской робот
ROB-60318У робота есть несколько датчиков, это датчики расстояния и цвета
Датчики цвета расположены внизу робота, с помощью датчиков робот
двигается по линии. Если правый датчик цвета видит белый цвет, то он
поворачивает вправо. Если левый датчик цвета видит белый цвет то он
поворачивает влево. По бокам у робота расположены датчики расстояния, с их
помощью робот понимает. если слева и справа контейнеры, которые нужно
отсортировать.
Робот считает перекрестки при помощи датчиков цвета, если датчики
цвета находятся на чёрном цвете, то он считает перекресток
Трасса
Робот должен двигаться по определенной траектории с помощью
датчиков цвета. Затем перед вторым перекрестком он должен снизить скорость
чтобы не задевать грузы. Второй перекресток определяет положение склада на
трассе. Потом при помощи датчиков расстояния робот определяет с обеих
сторон на каждом перекрестке расположение контейнеров с грузом. Робот
останавливается на перекрестке, и начинает измерять расстояние с помощью
каждого датчика с обеих сторон:
1. Если слева есть контейнер с грузом. а справа его нет. то робот
выполняет процедуру захвата груза
2. Если справа есть контейнер с грузом. а слева его нет. То робот выполняет процедуру захвата груза.
З. Если с обеих сторон есть контейнеры, то робот случайным образом
выбирает один из контейнеров и выполняет процедуру захвата
После того. как робот забрал нужный контейнер с грузом. он
выполняет
движение по линии в зону финиша.
Сборка
Робот имеет два больших мотора для перемещения и поворотов, еще
один малый мотор для того, чтобы разжимать захват и контейнеры
перемешались роботом. Робот имеет четыре датчика, два из которых, это
датчики определения линии и цвета, другие два датчика определяют
расстояние.
Алгоритм
Робот двигается по линии до зоны склада. B зоне склада робот
двигается с меньшей скоростью, чтобы не задеть вокруг себя окружающие
предметы. и более точно определять контейнеры. После того как робот нашёл
нужный перекрёсток он с помощью датчиков расстояния определяет: есть ли
слева и справа от него контейнеры и на каком расстоянии они находятся от
него. Робот забирает нужный контейнер с собой и везёт его к зоне выгрузки
Программа состоит из 3 блоков Первый блок это движение робота до
склада.
В этом блоке робот считает перекрестки и двигается по линии. Второй блок
отвечает за нахождение контейнеров и их захват. В третьем блоке робот
двигается до финиша
Файлы
Добавлен 20.11.2024
Дополнительные файлы
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024
Добавлен 20.11.2024