Описание BEAM-робота:

Это простой BEAM-робот собранный на картоне, который способен бежать по нарисованной линии (трассе). Дихотомическим он называется потому, что для обнаружения и движения вдоль трассы использует только два сигнальных состояния от датчика ("0" и "1"). Отсюда способ передвижения, заключающийся в постоянном повороте влево-вправо по зигзагообразной траектории. Электрическая схема робота проста и состоит всего из двух транзисторов КТ972 и КТ815. Для контроля (обнаружения) линии на роботе установлен один ФОТОтранзистор. Он реагирует на отражённое инфракрасное излучение испускаемое ик-светодиодом. Фототранзистор управляет переключателем на двух биполярных транзисторах один из которых составной. Появление чёрной полосы или белого фона немедленно вызывает изменение тока на эмиттере фототранзистора и, как следствие, происходит переключение транзисторов. Таким образом робот понимает и различает линию на полигоне.

Состав робота:

1. 2 коллекторных мотора
2. 2 транзистора (КТ972 и КТ815)
3. Оптопара TCRT 5000
4. Резисторы (подбираются опытным путем в зависимости от освещения)
5. Макетная плата, на которой собирается схема робота.
6. Макетные провода папа-папа
7. Корпус из картона.

Робот собирался самостоятельно по инструкции SERVODROID https://www.servodroid.ru/news/dikhotomicheskij_linebot/2011-09-29-381