Веам робот-таракан для следования по линии.

Корпус создан в программе Autodesk Inventor и напечатан на 3D принтере.

Элементы робота:
2 датчика линии TCRT5000
2 NPN транзистора КТ829А
4 потенциометра 10кОм
2 резистора 150Ом
2 диода
2 двигателя постоянного тока c редукторами, номинальное напряжение 5В
2 металлические скобы
Мини кнопка
Батарейный отсек для одного или двух аккумуляторов 14500 на 3.7 вольт
Макетная плата
Провода монтажные
Винты, шайбы, гайки, саморезы

Принцип работы:
Для обнаружения линии используются 2 датчика линии TCRT5000 (оптопара, состоящая из светодиода и фототранзистора). Сигнал с фототранзистора, отрегулированный через два потенциометра 10кОм, поступает на базу транзистора, эмиттер которого подключен к двигателю постоянного тока. На белом поле под датчиками с разных сторон линии оба двигателя работают. При обнаружении линии датчиком соответствующий двигатель перестает работать, пока второй двигатель не выставит робота в правильное положение над линией.