Описание робота  “Антоша” 

В модели “Антоша ” используется 32-битный процессор ESP32, что позволило значительно  повысить скорость обработки данных (по сравнению с процессорами Ардуино ) – в 10-100 раз.  При движении по линии робот  использует информацию, поступающую от 2-х оптических датчиков. Для обнаружения препятствия (кирпич)  используется инфракрасный датчик расстояния Sharp. Гироскопический датчик  GY-521 выдаёт информацию об угле отклонения тела робота от вертикали и скорости этого отклонения. Робот оснащён также двумя шаговыми двигателями NEMA17 ( 17H4401S  ). Управление этими двигателями осуществляется посредством драйвера DRV8825. Управляющая программа разработана в среде Arduino IDE. Алгоритм работы робота является адаптивным и зависит от того, на каком участке трассы находится робот. Таких участков несколько: движение по линии, объезд препятствия (“кирпич”), подъем и спуск с горки. Режим работы робота индивидуален для каждого из этих участков.