“РобоФинист 2024” Лабиринт Micromouse.

Команда “NotMouse” в составе Тимура Барболина и Чистова Никиты готовы представить к участию робота в категории “Лабиринт Micromouse”. Наша команда представляет робота на платформе микроконтроллера Arduino с деталями собственного изготовления. Конструкция соответствует регламенту и имеет размеры менее 168х168 мм (122х122 мм).

В конструкции робота мы смогли воплотить следующие решения: два мотора N20 с энкодерами, три датчика расстояния: передний - vl53l0x, боковые - vl6180x, съемная батарея.

Было принято решение использовать в виде базы робота для закрепления всех последующих компонентов уже готовую плату из образовательного набора. На плату крепится деталь, на которую устанавливается аккумулятор, на аккумулятор макетная плата. С задней части на деталь крепится плата Arduino, с передней части крепится регулятор напряжения и драйвер моторов. Датчики закреплены при помощи сторонних элементов на плату. Компоненты и сама делать зафиксированы клеем.

Робот запускается по левому датчику расстояния на роботе. Если значение расстояния менее 20 миллиметров, то начинается выполнение проезда (первого или второго). Всего в нашем коде имеется два массива: дополнительный и финальный. Сперва следует первый запуск во время которого происходит сканирование лабиринта и построение массивов, во время второго запуска происходит выполнение команд из финального массива. Определение того, где находится робот (перекресток или коридор) происходит по значениям расстояния с трех датчиков расстояния. Если робот заезжает на перекресток, то действие добавляется в финальный массив. Если робот следует по коридору, то действия записываются в дополнительный массив, пока робот не упирается в тупик. Как только робот упирается в тупик, происходит проверка находится ли он в клетке с координатами (2, 2), если нет, то возвращается обратно к перекрестку по командам из дополнительного массива и выбирает другое направление. Если робот находится в клетке (2, 2), то пройденный путь до этой клетки от перекрестка записывается в финальный массив. С моторами используются энкодеры и именно по ним происходит определение клетки с координатами (2, 2). После остановки робот ожидает следующего запуска и после этого следует по командам из финального массива.

Во всех вышеперечисленных конструктивных и программных решениях заключается уникальность нашего робота.

В дальнейшей перспективе мы планируем минимизировать количество проводов на нашем роботе, заменить управляющий микроконтроллер и внести изменения, которые позволят нашему роботу гораздо быстрее и эффективнее проходить лабиринт, к примеру, трехосевой гироскоп. Также планируется прописать алгоритм прохождения Flood fill.

Робот создан для участия в соревнования Micromouse и он отлично выполняет свои функции.