Тестовый образец робота сделан из конструктора Lego Robot Inventor 51515 / Lego Spike 45678 на четырех двигателях и омни-колесах для демонстрации прохождения лабиринта 3х3.

Четыре двигателя нужны для устойчивости, равномерного распределения веса и ровного передвижения робота.

Обход лабиринта сделан по методу рекурсии: робот сначала проверяет возможность движения прямо, потом возможность движения направо, при исчерпании вариантов  пошагово возвращается обратно, проверяя оставшиеся варианты на каждом шаге.

Т.к. количество стартовых вариантов ограничено, отсутствуют варианты, где требуется движение робота задом (кроме возврата по пройденному маршруту), то нам достаточно двух датчиков УЗ и не требуется разворачивать робота, что в целом возможно для текущей конфигурации.

Финальный образец будет компактней и не на Lego, так как для быстрого прохождения лабиринта надо использовать больше 3х датчиков УЗ.