Платформа.

Робот собран на базе платформы Arduino Uno.

Основная плата (формата шилд для Arduino Uno) и плата датчиков изготовлены методом пайки на макетной плате. 

Конструкция.

В основе конструкции Робота лежит корпус, спроектированный членами команды и изготовленный методом лазерной резки из фанеры. Крепления и механизмы спроектированы самостоятельно, изготовлены самостоятельно методом FFF из PLA пластика. Диски спроектированы самостоятельно, изготовлены самостоятельно методом FFF из PLA пластика. Шины спроектированы самостоятельно, изготовлены самостоятельно методом литья силикона в форму, изготовленную методом FFF из PLA пластика. 

Робот питается от аккумуляторного блока 6V 2500Mah. На корпусе предусмотрен тумблер для включения\выключения питания. 

Датчики и моторы.

Датчик определения цвета кубика, основанный на оптопаре из светодиода красного свечения и фоторезистора, собран на маленькой беспаечной макетной плате. 

Датчики линии, основанные на оптопарах из светодиодов красного свечения и фоторезисторов, выполнены на авторской плате, изготовленной методом фрезеровки. 

Управление двумя моторами N20 осуществляется драйвером L9110s. 

Алгоритм.

Движение по линии происходит при помощи PD-регулятора.

Проход по линиям осуществляется в цикле с проверкой цвета. 

В качестве контрольной индикации предусмотрен звуковой сигнал.

Предназначение.

Задача робота — двигаться от старта к финишу по черной линии с перекрестками, распознавать кубики белого и черного цветов, сдвигать белые кубики, не трогать черные. 

Уникальность нашего робота в его оригинальной конструкции, которая преимущественно разработана и изготовлена участниками команды самостоятельно. 

Изначально робот проектировался и изготавливался для участия в МКОР 2024 в регламенте “Юный инженер”, где стал абсолютным победителем. Из-за ограниченного времени было решено использовать его как базу для участия в прямом отборе в практической олимпиаде ARDUINO. Робот был соответствующим образом модифицирован и в целом хорошо справился со своей новой задачей.

На видео продемонстрировано решение задачи на полный балл (все белые кубики “вбиты” с «полок» (не касаются зоны, ограниченной двумя зелёными линиями), все чёрные кубики находятся в пределах «полок» (касаются только зоны, ограниченной двумя зелёными линиями)) за 50.20 секунд.