RSC_Error
ROB-77620Робот создан на базе Mindstorms EV3. Ведущей является задняя ось, приводимая в движение одним большим мотором. Рулевое управление осуществляется с помощью среднего мотора.
Также установлен ещё один большой мотор между осями, который сейчас не используется.
Для обнаружения стен и робота соперника используются два инфракрасных датчика. Для обнаружения чёрных линий на траектории установлено два датчика цвета EV3. В настоящий момент задействован только один. Датчик работает в режиме отражённого света.
На ведущий мотор подаётся постоянная мощность. Для определения мощности, подаваемой на средний мотор рулевого управления, используется два ПИ-регулятора: первый определяет по разности показаний ИК датчиков целевое значение энкодера мотора, второй определяет мощность мотора. Углы поворота среднего мотора рулевого управления ограничены программно.
Первую часть пути робот проезжает без использования передних датчиков цвета. После этого издаёт сигнал и начинает отслеживание линии. Если яркость отражённого света оказывается ниже пороговой, мы считаем, что встретили чёрную линию. Если робот проехал больше 50 градусов энкодера до того, как яркость отражённого света оказалась больше пороговой, мы увеличиваем счётчик чёрных линий. Если яркость отражённого света оказывается выше пороговой на протяжении длительного времени (200 градусов энкодера), мы считаем, что серия чёрных полос завершилась. Если в серии оказалось 4 полосы, движемся вперёд, пока яркость отражённого света не будет меньше пороговой. После этого робот останавливается.
Спереди робота закреплена губка в качестве бампера.
Для участия на фестивале планируется несколько изменений конструкции:
- Использование двух или трёх ведущий моторов. Установить планируем на одну ось.
- Сократить расстояние между осями, чтобы сделать более манёвренного робота.
- Заменить передние колёса на более проходимые.
- Добавить передачу для повышения скорости робота.
Уникальность робота заключается в простоте его конструкции и плавности движения по коридору за счёт двойного ПИ-регулятора. После доработок он станет ещё и быстрым. Также центр масс робота смещён на ведущие колёса, чтобы сцепление с трассой было лучше.
Файлы
Добавлен 22.11.2024
Добавлен 22.11.2024
Дополнительные файлы
Добавлен 22.11.2024