Вторая версия робота. 

В качестве решающего устройства используется микроконтроллер Arduino nano. Платформа собственной разработки напечатана на 3д принтере из PLA пластика. Для движения используются моторы с редуктором  N20-G12, с максимальной скоростью вращения 500 оборотов в минуту. Управление двигателями осуществляется с помощью двухканального драйвера drv8833. Для определения препятствий используются четыре оптических датчика на основе инфракрасной оптопары. Пройденное расстояние измеряется оптическими энкодерами. Для определения угла поворота используется гироскоп-акселерометр MPU-6050. В качестве источника питания применяется литий-полимерный аккумулятор с напряжением 3.7 в и ёмкостью 1100 мАч и повышающий DC-DC преобразователь.

Для поиска финишной ячейки используется алгоритм floodfill. Быстрый проезд реализован по кратчайшему пути. 

Последнее обновление - дополнительный режим floodfill с другими приоритетами поиска.